近年來，已經有越來越多的仿生機器人面市，如模仿夜猴跳躍能力的“跑酷”機器人、模仿章魚的軟體機器人等。最近，美國加州工學院的研究團隊研發(fā)出了一款仿生蝙蝠機器人Bat Bot B2。其外形和飛行動作，與真蝙蝠非常相似，可自動飛行，其研究成果發(fā)表在新一期的《科學機器人》雜志上。

Bat Bot B2仿生蝙蝠機器人，資料圖

據悉，這款仿生蝙蝠擁有復雜的襟翼，是一種完全自我控制、可實現自主導航的機器人。它有一個機載計算機和幾個傳感器，使其在環(huán)境中飛行過程中自我定位，以及確定肘、臀部和關節(jié)的相對位置。研究人員沒有為Bat Bot B2每個關節(jié)安裝制動器，而只是為翼關節(jié)安裝了制動器，從而使機體更薄、更輕，使其總重僅93克。

機身構造

具體來說，該蝙蝠機器人無人機由一塊微處理器、一個6自由度慣性測量單元、5個直流電機、碳纖維框架、3D打印零部件組成、硅基薄膜機翼等組成，飛行起來酷似一只蝙蝠。

據研發(fā)人員介紹，為實現蝙蝠機器人的自主飛行，它采用了機載的定制電子部件，導航和控制算法在主控板上實時運行，而處理傳感器數據和控制制動器用的則是單獨的數據采集器。其中，傳感器包含有一個慣性測量裝置（IMU）和五個位于肘部、臀部和翅膀關節(jié)處的磁編碼器。

B2飛行機制和電子結構概述。A圖：B2的飛行機制和它的DOFs。B圖：臂翼只保持一個致動運動，該動作是由位于肩部的主軸機制產生的推拉運動。C圖：腿部機制。D圖：B2的電子結構。

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